Het werkt, óók onder Ubuntu 16.04 met Firefox, maar er zijn 3 componenten nodig dus er kan véél misgaan.
In mijn geval was het pad naar het bestand libbeidpkcs11.so /usr/lib/i386-linux-gnu/, bijna zeker doordat ik nog een 32-bit Ubuntu gebruik.
(Het was nodig de module 'Belgium eID PKCS#11' toe te voegen aan de beveiligingsapparaten in de Firefox settings)